LSM6DSL Datasheet, PDF (3/113 Pages) STMicroelectronics – iNEMO inertial module: always-on 3D accelerometer and 3D gyroscope

LSM6DSL
Contents
5.5.5
5.5.6
Bypass-to-Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
FIFO reading procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6
Digital interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.1 I²C/SPI interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.2 Master I²C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.3 I²C serial interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.3.1 I²C operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.4 SPI bus interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.4.1 SPI read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.4.2 SPI write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.4.3 SPI read in 3-wire mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7
Application hints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.1 LSM6DSL electrical connections in Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.2 LSM6DSL electrical connections in Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8
Register mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
9
Register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.1 FUNC_CFG_ACCESS (01h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.2 SENSOR_SYNC_TIME_FRAME (04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.3 SENSOR_SYNC_RES_RATIO (05h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.4 FIFO_CTRL1 (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.5 FIFO_CTRL2 (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.6 FIFO_CTRL3 (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.7 FIFO_CTRL4 (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
9.8 FIFO_CTRL5 (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9.9 DRDY_PULSE_CFG_G (0Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.10 INT1_CTRL (0Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.11 INT2_CTRL (0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.12 WHO_AM_I (0Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.13 CTRL1_XL (10h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.14 CTRL2_G (11h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.15 CTRL3_C (12h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
DocID028475 Rev 5
3/113
113