LSM6DSM Datasheet, PDF (6/113 Pages) STMicroelectronics – always-on 3D accelerometer and 3D gyroscope

Contents
LSM6DSM
10.79 MD1_CFG (5Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
10.80 MD2_CFG (5Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
10.81 MASTER_CMD_CODE (60h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
10.82 SENS_SYNC_SPI_ERROR_CODE (61h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.83 OUT_MAG_RAW_X_L (66h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.84 OUT_MAG_RAW_X_H (67h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.85 OUT_MAG_RAW_Y_L (68h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.86 OUT_MAG_RAW_Y_H (69h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.87 OUT_MAG_RAW_Z_L (6Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.88 OUT_MAG_RAW_Z_H (6Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.89 INT_OIS (6Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.90 CTRL_OIS (70h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.91 CTRL2_OIS (71h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
10.92 CTRL3_OIS (72h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10.93 X_OFS_USR (73h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.94 Y_OFS_USR (74h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.95 Z_OFS_USR (75h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
11
Embedded functions register mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
12
Embedded functions registers description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
12.1 SLV0_ADD (02h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
12.2 SLV0_SUBADD (03h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
12.3 SLAVE0_CONFIG (04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
12.4 SLV1_ADD (05h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
12.5 SLV1_SUBADD (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
12.6 SLAVE1_CONFIG (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.7 SLV2_ADD (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.8 SLV2_SUBADD (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.9 SLAVE2_CONFIG (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.10 SLV3_ADD (0Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.11 SLV3_SUBADD (0Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.12 SLAVE3_CONFIG (0Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
12.13 DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0 (0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
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DocID028165 Rev 2