FX1S Datasheet, PDF (268/480 Pages) Mitsubishi Electric Semiconductor – FX1S

ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß
ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ
6.8.9
ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈÅ ÏÎÂÎÐÎÒÍÎÃÎ ÑÒÎËÀ (ROTC)
ÓÊÀÇÀÍÈÅ
ÏÐÈÌÅÐ
ROTC (S+) m1 m2 (D+)
S+
m1 / m2
D+
D^ቢ
K, H ^ባ
Y, M, S ^ቤ
ROTC
FNC 68
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ïîâîðîòíîãî ñòîëà
CPU
FX1S
FX1N
FX2N FX2NC
©
©
Èìï. èíñòðóêöèÿ (P) Îáðàáîòêà Øàãè ïðîãðàììû
16 Bit 32 Bit
ROTC
9
©
ቢ _{3 ñëåäóþùèõ äðóã çà äðóãîì ñïèñêà äàííûõ ((S+1) ͨ m1)}
ባ _{m1 = îò 2 äî 32 767; m2 = îò 0 äî 32 767 (m1 ͨ m2)}
ቤ _{8 ñëåäóþùèõ äðóã çà äðóãîì áèòîâ}
ÔÓÍÊÖÈß
Óïðàâëåíèå ïîâîðîòíûì ñòîëîì
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
b Ïîçèöèè ïîâîðîòíîãî ñòîëà êîíòðîëèðóþòñÿ 2-õ ôàçíûì äàò÷èêîì.
b Âñå ïîçèöèè öåëè íà ñòîëå óêàçûâàþòñÿ îòíîñèòåëüíî íóëåâîé ïîçèöèè.
b Ïîçèöèÿ öåëè âñåãäà îïðåäåëÿåòñÿ ïî êðàò÷àéøåìó ïóòè.
ROTC-èíñòðóêöèåé âêëþ÷àþòñÿ èëè îïðàøèâàþòñÿ ñëåäóþùèå îïåðàíäû:
((D+)+0)
((D+)+1)
((D+)+2)
((D+)+3)
((D+)+4)
((D+)+5)
((D+)+6)
((D+)+7)
((S+)+0)
((S+)+1)
((S+)+2)
À-ôàçû ñèãíàë ñ÷åò÷èêà
Â-ôàçû ñèãíàë ñ÷åò÷èêà
Íóëåâîé-ôàçû ñèãíàë ñ÷åò÷èêà
Âûõîä: ïîâîðîò ñòîëà âïåðåä áûñòðî
Âûõîä: ïîâîðîò ñòîëà âïåðåä ìåäëåííî
Còîï-Âûõîä
Âûõîä: ïîâîðîò ñòîëà íàçàä ìåäëåííî
Âûõîä: ïîâîðîò ñòîëà íàçàä áûñòðî m1 Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ñ÷åòà íà îäèí
îáîðîò ñòîëà m2 Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ñ÷åòà íà ðàññòîÿíèè, ïðîõîäÿùåì ïð
ìåäëåííîì ïåðåìåùåíèè íàçàä
Äåéñòâèòåëüíàÿ ïîçèöèÿ ñòîëà (ìîæåò òîëüêî ñ÷èòûâàòüñÿ)
Ïîçèöèÿ öåëè
Îïîçíàíèå äåòàëè ïåðåìåùàåìîé äåòàëè
Ïðèåì (ôèêñàöèÿ) èìïóëüñîâ ñ÷åòà
X0
Ðèñ. 6-119.
(D+)
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ äëÿ
îïðåäåëåíèÿ ñèãíàëîâ
X1
(D+)+1
X2
(D+)+2
C000238C
Òàê êàê äàò÷èê è ïåðåêëþ÷àòåëü äëÿ íóëåâîãî ñèãíàëà ìîæåò âîñïðèíèìàòüñÿ ïî âõîäàì, òî
íåîáõîäèìî, çàïèñûâàòü ýòè âõîäû â îïåðàíäàõ (D+).
Ħ
6 – 126
MITSUBISHI ELECTRIC