SD20-20 Datasheet, PDF (3/4 Pages) List of Unclassifed Manufacturers – Kanal I²C RC- S ervocontroller

Belegung der SD20-Register
roboter-teile.de
Register
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Funktion
Software Revision
Servo1 Position
Servo2 Position
Servo3 Position
Servo4 Position
Servo5 Position
Servo6 Position
Servo7 Position
Servo8 Position
Servo9 Position
Servo10 Position
Servo11 Position
Register
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22 -23
24 -31
Funktion
Servo12 Position
Servo13 Position
Servo14 Position
Servo15 Position
Servo16 Position
Servo17 Position
Servo18 Position
Servo19 Position
Servo20 Position
Standard / Erweiterter Modus
Erweiterter Modus
Offset -16bit, high Byte zuerst
unbenutzt, frei verfügbar für
Anwender
Standard Modus
Das ist der Einschaltzustand. Der Stellbereich geht von 1ms bis 2ms bei 1,5ms Mittelstellung
(entspricht der RC-Modellbau Spezifikation). Um in den Standard Modus zurückzukommen
(falls zuvor in den erweiterten Modus gegangen wurde), muss eine 0 (Null) in das Reg 21
geschrieben werden. Werte von 1 - 255 (0x01 - 0xff) im Reg 21 schalten in den Erweiterten
Modus.
Erweiterter Modus
Bei Verwendung dieser Betriebsart besteht die Gefahr, dass der Servo in die mechanische
Begrenzung fährt und dabei u.U. beschädigt wird. Deshalb Vorsicht bei der Anwendung!
Der Modus erlaubt einen größeren Stellbereich indem die Pulsweite auch außerhalb der
Grenzen von 1ms-2ms einstellbar ist. Ein Wert größer 0 im Register 21 schaltet den
Erweiterten Modus ein und setzt den möglichen Stellbereich nach folgender Formel:
Delta (µs) = (255 * 256) / Reg21
wobei Delta den Änderungsbereich ausdrückt. Wird zum Beispiel Reg 21 auf den Wert 65
gesetzt, kann die Länge des Servoimpulses wie folgt variieren:
(255*256)/65 = 1004µs = 1.004ms.
Der Offset wird im 16bit Register 22-23 wie folgt eingestellt:
Offset (µs) = (Reg22:23 + 20)
Servocontroller SD20
Ausgabe 2.2 29.07.2005 JP
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